Palveluskoiraliiton jäsenyhdistyksiä ovat paikalliset palvelus- ja/tai pelastuskoiratoimintaa harrastavat yhdistykset sekä kilpailuoikeuden omaavien rotujen rotujärjestöt ja -yhdistykset.
Jäsenyhdistykset huolehtivat paikallisesti koirien koulutus- ja koetoiminnan ylläpitämisestä järjestämällä jäsenistölleen koulutustilaisuuksia, harjoituksia sekä kokeita ja kilpailuja. Vain liiton jäsenyhdistykset saavat järjestää virallisia palvelus- ja pelastuskoirakokeita ja -kursseja.
Palvelus- ja/tai pelastuskoiratoimintaa harrastava yhdistys voi anoa liiton jäsenyyttä. Yhdistyksen tulee ennen liittymistään Palveluskoiraliittoon olla rekisteröity yhdistys ja hyväksytty Suomen Kennelliiton jäseneksi.
Liittoon jäsenyhdistykseksi pyrkivän yhdistyksen on lähetettävä hallitukselle jäsenanomus, oikeaksi todistettu pöytäkirjanote tehdystä päätöksestä, yhdistyksen säännöt ja jäsenmäärä.
Jäsenet hyväksyy liiton hallitus.